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世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，***ATB41024绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式***ATB41024（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、***ATB41024下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体***ATB41024。因此，***ATB41024这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。近年来，为满足生产需要，国内自行开发了多种专用纵环缝窄间隙焊机。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人***ATB41024，用于电弧焊、***ATB41024切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。***ATB41024***ATB41024***ATB41024

点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人***早只能用于点焊的原***ATB41024因。点焊用机器人***ATB41024不仅要有足够的负载能力，而且在点与点***ATB41024之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定***ATB41024位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。***ATB41024对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是***ATB41024，这种焊***ATB41024钳一***ATB41024方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增***ATB41024多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。但是我们与国外比还有一定差距，堆焊使用的焊带尺寸，国内使用到75mm宽，而国外大已使用到150mm宽***ATB41024，且堆焊用的材料大多使用进口焊带和焊剂。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。***ATB41024***ATB41024***ATB41024

在自动焊接设备中焊接工艺是***核心的也是厂家***关心的问题，一般的焊接原料是以低碳钢为主，焊接形式也很单一都是单面V形坡口的形式进行焊接。***ATB41024***近很多的厂家大都采用的是CO2 保护焊或MAG焊，我们给大家介绍一些关于这两种方法的优缺点。我国焊接装备水平与国外还存在很***ATB41024大差距，这一点也间接影响了国内机器人的发展。***ATB41024

CO2 气体保护焊存在过多的缺点，***ATB41024例如在工作的时候出现的电弧稳定性差，飞溅多，焊丝熔化以后就会以飞溅物的形式浪费掉，焊缝形成差，导致焊接金属的韧性和过度系数的降低***ATB41024。而MAG焊是把Ar CO2 混合气体作为保护焊***ATB41024，提高了电弧的稳定性和过渡频率，对熔滴进行细化，减少了飞溅物的产生***ATB41024，完成后可以形成美观的焊接缝。除了常规的焊条电弧焊，气体保护电弧焊，埋弧焊，等离子弧焊，电渣焊，摩擦焊，电阻焊等技术广泛应用外，有些新的焊接技术已经应用在我国制造业的各领域中。***ATB41024

也有***表示采用混合气体作为保护气还会使熔深形状在很大程度上得到改善，同时减少***ATB41024***ATB41024***ATB41024了焊接后清理的工作量。