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拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。二氧化碳气体保护焊枪故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部）二氧化碳气体保护焊枪，难以倒挂工作。二氧化碳气体保护焊枪但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人二氧化碳气体保护焊枪（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，二氧化碳气体保护焊枪从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。二氧化碳气体保护焊枪近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。二氧化碳气体保护焊枪二氧化碳气体保护焊枪二氧化碳气体保护焊枪
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