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世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，二氧化碳气体保护焊枪厂绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式二氧化碳气体保护焊枪厂（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、二氧化碳气体保护焊枪厂下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体二氧化碳气体保护焊枪厂。因此，二氧化碳气体保护焊枪厂这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人二氧化碳气体保护焊枪厂，用于电弧焊、二氧化碳气体保护焊枪厂切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。精Fronius公司焊接技术，Fronius公司有着远大的目标，二氧化碳气体保护焊枪厂并且自信在焊接领域主导焊接技术的发展。二氧化碳气体保护焊枪厂二氧化碳气体保护焊枪厂二氧化碳气体保护焊枪厂

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：

??1 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。二氧化碳气体保护焊枪厂

??2 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教二氧化碳气体保护焊枪厂。在线示教包括示教盒和导引示教两。二氧化碳气体保护焊枪厂

??3 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。二氧化碳气体保护焊枪厂

??4 坐标设置功能：有关节坐标系、坐标二氧化碳气体保护焊枪厂系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。二氧化碳气体保护焊枪厂

??5 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。二氧化碳气体保护焊枪厂

??6 传感器接口：位置检测、二氧化碳气体保护焊枪厂视觉、触觉、力觉等。

??7 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

??8 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

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